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烟台KUKA库卡机器人维修,二手工业机器人回收

发布时间:2018-09-23 07:55:52

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发那科机器人伺服器的正确测试程序和步骤

机器人伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。机器人伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

发那科机器人伺服电机如何测试你知道吗?下面介绍一下发那科机器人伺服电机正确测试的步骤:

首先先测试一下电机,任何电路也不用连接,把电机的三根线任意两根短路在一起,用手转动电机轴,感觉起来有阻力,那就OK。

第二步,把驱动器按图纸接上电源(例如用了调压器,从100V调到220V,怕驱动器是100V的),通电,驱动器正常,有错误信息显示,对照说明书,是显示了编码器有故障的错误,这个也正常,还没有连接编码器呢。

第三步,接上编码器,再开机,没有任何错误显示了。

第四步,按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”,然后旋动电位器,电机没有转动。按说明书上的说明,调整拨动开关,最后把“Servo-ON”拨动以后,电机一下子锁定了,OK!然后旋动电位器,使SPR/TRQR输入引脚有电压,好!电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的,再高速可能会有些问题。

第五步,重新设置了伺服驱动器,改成“位置控制模式”,把运动控制卡(或者使用MACH3,连接电脑并行口)接到脉冲、方向接口上,电机也转动了!按照500Kpps的输出速率,驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。

最后,再调节一下运动控制卡,和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的,插座是连接两相编码器的,另一个插座是输出脉冲/方向的,开关、按钮是测试I/O输入的。

机器人伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。机器人伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快SU反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

FANUC外部报警代码及原因

2012 气压不足

气压不在规定5—6kgf/cm2(0.50—0.58Mpa)范围内。

气管是否脱离?或齿轮移动不良

调节器的设定是否适当?齿轮移动不良时

确认低速/高速的输入输出

确认气压正常/滑动面静压 X05.3

[正常时1]

线圈切换(低速)/齿轮低速 X04.4

KML/SQ1

Y02.0 KML/YV1

线圈切换(高速)/齿轮高速 X04.5

KMH/SQ2

Y02.0 KMH/YV2

2014 刀具监视报警

来自检测刀具破损装置(CCM,LS式简易破损检测,其他)等装置的报警。

参照各装置使用说明书。

刀具监视报警 X06.3

[正常时0]

2016 外部报警

输入了自动夹具等外部装置发出的报警信号。

参照外部装置使用说明书

外部报警(机床停止) X09.6

[正常时0]

外部报警(只显示) X09.7

[正常时0]

2017 测量装置报警

对刀仪电池电压下降或放大器异常。

更换电池

参照对刀仪使用说明书

对刀仪

安装时 未安装时

安装有测量杆 X06.1

[1] [0]

测量装置报警 X06.2

[1] [0]

2019 变频器报警

因控制柜内的各ATC/刀库/刀具锁紧松刀/刀套驱动用变频器异常或电机过负荷,热敏元件动作。

INV35:ATC/刀库/刀具锁紧松刀/刀套驱动用变频器

FR6:MG电机用热敏元件

FR25:刀套电机用热敏元件[只限#50]

变频器的“RUN”放大器灯熄灭时,按[RESET]键

热敏元件跳开时,请复位。

确认ATC/刀库/刀具锁紧松刀/刀套是否在中途停止。

ATC机械手中途停止时,请返回原来位置。

参照1.4ATC停止时的复位方法。刀库脱离位置时,按刀库旋转按钮。

变频器报警 X05.4

[正常时1]

2029 更换电池

绝DUI位置检测电池电压下降报警

若切断NC电源,则停止运转准备。不切断NC电源,迅速更换电池。

电池电压下降 F172.7

[正常时0]

电工口诀(十九)

感性负载电路中电流和电压的相位关系:

电源一通电压时,电流一时难通达,

切断电源电压断,电流一时难切断,

上述比喻较通俗,电压在前流在后,

两者相差电角度,最DA数值九十度。

电工口诀(二十)

三相电源中线电流、相电流和线电压、相电压的定义

口诀:三相电压分相、线,火零为相,火火线,

三相电流分相、线,绕组为相,火线线。

对于三相电源,输出电压和电流都有相和线之分,分别叫“相电压”,“线电压”,“相电流”,“线电流”。相电压是指火线和零线之间的电压,火线与火线之间的电压叫线电压;相电流是指流过每一相绕组的电流,线电流是流过每一条火线的电流。

电工口诀(二十一)

三相平衡负载两种接法中的线电压和相电压,线电流和相电流的关系:

电压加在三相端,相压线压咋判断?

负载电压为相压,两电源端压为线。

角接相压等线压,星接相差根号三。

电压加在三相端,相流线流咋判断?

负载电流为相流,电源线内流为线。

星接线流等相流,角接相差根号三。

解释:当我们画出简单的示意图,就不难看出角接实际上就是两个电阻并联(把两个电阻串联看成为一个总电阻),根据并联电路的特点,相电压等于线电压;当接法为星接时,就可以看成是两个电阻串联(把其中两个并联电阻看成一个总电阻),线电流等于相电流。只要记住线大于相,因为相电流、相电压均为负载的电流与电压,线电流、线电压为电源两侧的电流与电压。

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